美国联合防卫公司(United Defense)从1960年代开始生产的M-113装甲车，曾是西方世界最普遍装备的多用途装甲车系，其改进型与后续改进型号数不胜数，显示了雄厚的生命力。
在1965年，联合防卫以M-113为基础，研发一种火力较强、车内步兵能对外射击的步兵战车(IFV)，让原本火力与防御力薄弱的M-113摇身一变成为拥有机炮炮塔与车身射口的步兵战车。
这种新车型编号为XM-765，于1967年完成两辆原型车。后来虽然美国陆军以XM-765机动力不足以伴随战车、单人机炮塔视界不良等理由而未采用XM-765，但联合防卫仍继续自费完成研发工作，在1970年正式推出AIFV步兵战车，是M-113族系中最具代表性的改进型号。
AIFV的车体发展自M-113A1，沿用其铝合金焊接车体结构，主要改进包括在车头、车体两侧加装FMC专利的适形附加装甲，车体后段步兵舱外侧改为倾斜造型以改善避弹性能。AIFV的油箱与M-113A2一样更改至车体后方外侧，以降低触雷时燃油引爆的危险。
火力方面，AIFV车顶增设一座单人旋转炮塔，拥有一门25mm机炮以及一挺7.62mm同轴机枪，而步兵舱两侧也各设置两个射口，供车内步兵对外射击。
除了标准型的步兵战车外，AIFV还有TOW导弹发射车、救护车、装甲救援车等改进型。
AIFV虽未受美军青睐，但仍获得多个国家采用。荷兰率先在1973年决定购买880辆AIFV，称之为YRP-765，从1977年起开始服役。此后比利时、菲律宾、埃及与土耳其等国也采购了AIFV。
